מטרה: לפתח מערכת למיפוי סביבה של צופה.
תאור: לעיתים קרובות נדרש צופה מהצד להבין מה נמצא בסביבה הקרובה שלו. לדוגמא, מכונית אוטונומית שצריכה להגיע מנקודה A לנקודה B, תרצה לבנות את מפת המכשולים שיש לה במסלול הנסיעה. דוגמא נוספת, צופה הנמצא בשטח הררי ירצה להבין לאן עליו לזוז בכדי לצפות בנקודה מסוימת אשר לא נראית מנקודת המוצא שלו.
אחת הדרכים להתמודדות עם הבעיה היא בניית מפת אזורים נראים ונסתרים, viewshed map. לצורך כך, בהינתן צופה במיקום גיאוגרפי נתון, אוריינטציה זוויתית במרחב (זוויות אזימוט עלרוד וגלגול), סנסור בעל מאפיינים אופטיים ידועים, ואוסף מודלים תלת ממדיים, כדוגמת CityJson (או אחר), נוכל לחשב את מפת ההסתרות הנראות לו באותו רגע. לאחר בניית המפה נתחיל בתנועה אופטימלית למיקום שישפר את נקודת הראות.