מטרה: לפתח אלגוריתם התחמקות ממכשולים.
תאור: פיתוח אלגוריתם התחמקות ממכשולים, תוך הסתמכות על מציאת המכשולים ביחס למיקום העצמי ובניית נתיב יציאה.
יתבצע שימוש בסביבת סימולציה gazebosim.org והתממשקות דרך ROSS ליצירת אלגוריתם תכנון מסלול מיטבי תלת מימדי עבור רחפן/רכב.
נתחיל ממציאת נתיב תלת מימדי אופטימלי באמצעות אלגוריתם A* בסביבת מכשולים ידועה. בהמשך נרחיב לסביבת מכשולים לא ידועה באמצעות מיפוי עצמי ביחס לסביבה SLAM. ניתן לבצע שימוש ב-PythonRobotics.