עקיבה אחרי מטרות מתמרנות הינה בעיה מאתגרת ביישומים רבים כאשר הסנסורים השונים שמשתתפים בתהליך העקיבה מציבים אתגרים שונים בשל יתרונות ומגבלות ייחודיות של סנסורים מסוימים יחסית לאחרים. בפרויקט זה נכיר את בעיית העקיבה אחרי מטרה מתמרנת בעזרת סנסורים המודדים זווית אל המטרה בלבד. במצב זה המידע המתקבל מהסנסור הוא חלקי ולא ניתן לפתור את בעיית העקיבה עם סנסור סטטי בודד. במהלך העבודה נממש מספר אלגוריתמים מהספרות לפתרון הבעיה ונשווה גישות שונות לטיפול במדידות השונות. בנוסף, נבחן רגישות של האלגוריתמים שיפותחו לשגיאות לא ממודלות כמו שגיאות הצבה של הסנסורים, הסתרות ועוד.