בהפעלת להקת כלים אוטונומיים המנווטים ללא GPS ישנו אתגר להבין מהו מיקום הכלי, וככל שהכלי בתנועה יותר זמן כך נוצרות סחיפות במיקומו.
כאשר קיימת להקת כלים רובוטים, כל כלי משתמש בסנסורים שונים המותקנים עליו (מצלמה, לידר וכד’) כדי לחוש את הסביבה ולכן יעקב אחר אובייקטים במרחב וכן אחר כלים נוספים בלהקה.
במצב כזה, מספר כלים אשר עוקבים אחר אובייקט ידוע בזמן נתון ידווחו על מיקומים שונים של אותו אובייקט.
שימוש במידע של כל אותם כלים ביחד ייתן פתרון מדויק יותר על מיקום האובייקט וכן יכול לספק מידע על טעויות המיקום של הכלים. בפרויקט זה, נשתמש בסימולצית להקת כלים רובוטים ונכיר מספר דרכים לבצע היתוך מידע ושערוך מצב בין מספר מקורות מידע שונים. במהלך העבודה נממש מספר אלגוריתמים לפתרון הבעיה ונבצע חקר ביצועים להשוואה בינם.
בחלק השני של הפרויקט נממש את האלגוריתם הנבחר על מספר כלים רובוטים, נבחן ביצועיו ונכיר בעיות מהעולם האמיתי ודרכים להתגבר עליהם.